Si bien la palabra Yoga se escucha por primera vez en Uruguay en el año 1896 gracias al ocultista Conde De Das. No es hasta el año 1934, en que Swami Asuri Kapila funda la Comunidad Uruguaya dee Yoga, el Ramana Ashram, la Maha Bodhi Shanga y la Escuela Internacional de Yoga en Montevideo. Impartiendo el primer curso de formación de Yoga en 1936.

Swami Asuri Kapila regresaba de estudiar por varios años con Ramana Maharshi, Aurobindo, Swami Vydar, Swami Vishwanatananda, Lama Dorjee y el mismo Shankaracharya de Sringeri en India. 

La llegada de Swami Asuri Kapila motiva a su alumno en Yoga, Swami Sevananda, a fundar el Subramanyananda Ashram del Suddha Dharma Mangalam en Montevideo. Y crear luego la Fraternidad de los Sarvas Swamis.

Juntos abren la primera universidad de Yoga libre en Montevideo que formará a los maestros de Yoga de Argentina, Brasil y Uruguay.

Swami Asuri Kapila y Sevananda se convierten asi en los fundadores de la Comunidad Uruguaya de Yoga.

En Argentina, Sri Vayuananda (Carlos Ovidio Trotta) discípulo y continuador de Swami Asuri Kapila difunde el Yoga viajando a Brasil para fundar la Asociación Brasileña de Profesores de Yoga y la Federación de Brasil.

Swami Sevananda discípulo de Swami Asuri Kapila forma a dos maestros de Yoga, Swamini Sadhanananda y Swami Sarvananda en Uruguay. Los que luego viajarán a Brasil para fundar otro ashram en Río de Janeiro.

En Montevideo, Swami Asuri Kapila dicta su curso de maestros de yoga y yogacharyas formando a Yogacharini Padma, Yogacharini Lakshmi y Yogacharini Upasika, quienes se convierten en las primeras maestras de Yoga en Uruguay.

Swami Asuri Kapila considerado el patriarca del Yoga en Uruguay dicta cursos en Montevideo, Buenos Airees, La Plata y Porto Alegre. Su escuela florece en Argentina, Brasil y Uruguay.

En 1985 la Comunidad Uruguaya de Yoga funda la Asociación Uruguaya de Yoga siendo elegido como presidente el continuador de Swami Asuri Kapila, Yogacharya Fernanda Estevez Griego (Dharmachari Maitreyananda). Quien es discípulo directo de Swami Vishnudevananda y Yogavatar Krishna Kisore Das.

Mataji Indra Devi es nombrada Presidente de Honor y Swamini Dayananda la Secretaria General.

La Asociación Uruguaya de Yoga restructura la Escuela Internacional de Yoga.

En 1989 la Asociación Uruguaya de Yoga es declarada entidad dirigente del Yoga por la Comisión Nacional de Educación Física del Ministerio de Educación y Cultura, gracias a la calidad de su formación.

En 1987 Yogacharya Fernando Estevez Griego preside el primer Congreso Uruguayo de Yoga y el primer Congreso Latinoamericano de Yoga. En 1988 él mismo preside el segundo Congreso Mundial de Yoga en el Palacio Municipal de la Ciudad de Montevideo.

En 1989 se organiza la Copa Mundial de Yoga Deportivo en la Sala Vaz Ferreira de la Biblioteca Nacional.

Dharmachari Maitreyananda organiza así las asociaciones y centros de Yoga del interior del país formando instructores, profesores, formadores y maestros de Yoga. En 1991 se radica en Buenos Aires.

Luego es electo presidente de AUY Yogacharya Diego Martinez (1992/1994), siendo sucedido por Fernando Estevez Griego (1994/1996) y las maestras Isabel Bo (1996/1999) y Miriam Segundo (1999/2003) a quien sustituirá Silvia Paia Irigoyen (2003/2008).

La Lic. Marisa Cheloni es electa presidente de la Asociación Uruguaya de Yoga (2008/2010), Unión Latinoamericana de Yoga y Asociación de Yoga, Yogaterapia y Ayurveda de Uruguay.

En enero del año 2010 es electo presidente el fundador de la AUY Dharmachari Maitreyananda por el periodo 2010/2012 y posteriormente 2012/2014, luego de 25 años de asumir por primera vez la presidencia. Siendo Secretaria General Swamini Gauri y Swami Asurikapilananda.